To je zjevné nepochopení té zkratky. Ve skutečnosti neexistuje žádný "operační systém RTOS a jeho varianty". RTOS je obecný princip nebo chcete-li, kategorie operačních systémů. Zmiňovaný FreeRTOS je jenom jeden z mnoha, které ale nejsou nijak příbuzné. FreeRTOS, eCos, QNX nebo VxWorks jsou všechno RTOS, ale to je to jediné, co je spojuje.
+1 k tomu RTOS, toto řadí článek do kategorie "slátanina". Těch systémů z RTOS kategorie je ještě podstatně víc, povětšinou komernčních, ale u některých i s free/OSS větvěmi.
A pak opomenutí aktuálního projektu Zephyr - https://www.zephyrproject.org/, do kterého Intel a další investují velmi významné prostředky (třeba jen marketing na poslední výstavě Embedded World v Norimberku byl impozantní), je to free, a zaměření je přesně na IoT.